第1回は、全国社会福祉協議会と厚生省の共催による昭和49（1974）年の「社会福祉施設の近代化機器展」。当時は、福祉施設職員の腰痛が問題となっており、施設内の設備の近代化、業務の省力化により、就労環境の整備や施設入所者への安全な介護の提供を目的に開催。

第2回からは、「社会福祉機器展」と名称を変え、高齢者、障害者の日常生活の自立をめざし、また、介護を支援する福祉機器を一堂に展示。

昭和61(1986)年の第13回は、欧米企業の参加を得て、日本で初めての国際展示会を開催（展示会名称「国際保健福祉機器展」）。第19回（平成4(1992)年）以降、国際展示会を毎年開催。第15回からH.C.R.（Home Care & Rehabilitation Exhibition）の名称を使用。

現在のH.C.R.は、海外からの出展が定着し、国内企業の参加も500社を超えるなど、アジアを代表する国際展示会として、Medtrade（アメリカ）、REHACARE（ドイツ）に次ぐ規模に拡がっている。